ABB机器人弧焊激光跟踪LTAPPTCP协议详解！_行业资讯_资讯

焊接时，焊缝由于工件差异会有偏差（或者焊接热变形等）。此时，可以在机器人焊枪前方安装线激光，引导机器人执行正确的焊接轨迹（在线前置修正，因为激光在前，焊枪在后，激光数据需要在机器人侧做缓存。）

对于线激光标定，可以采用上图的ABB标准标定板（过程较繁琐耗时，还需要特定的板）。可以采用线激光传感器快速标定的四点法，快速完成线激光的手眼标定。

使用激光跟踪，RobotWare6机器人需要有660-1 Optical Tracking Arc选项，RobotWare7机器人需要有3416-3 ArcWare Premium+选项（同时在RobotStudio addin 下载Arc seamtracking for Omnicore插件，下载完可以打开文档Tracking with optical sensors，内有LTAPPTCP协议介绍）。

ABB机器人与外部激光传感器，主要通过以下两种协议：

SOCKDEV是与赛融的专用协议。
LTAPPTCP 是通用协议，基于TCPIP。

以下介绍LTAPPTCP

1. 机器人作为client，连接sensor（server）

2. 在下图的位置，设置设备名字（该名字后面被rapid中的readvar，writevar等指令使用）。默认sensor的端口是5020

3. 每次机器人发送数据如下（request，包括请求读sensor数据和写入sensor数据）。

即开始4个字节为后续body内容的字节长度。中间为body内容。最后footer为16进制的0x0a, 0xbb

sensor返回的数据格式也如下：

Body部分包括：

messageType(1个byte），1表示请求读，2表示写。 sensor返回的messageType需要在机器人发送的messageType +0x80，即sensor接收到的若是1，返回0x81（也就是129），sensor接收到的若是2，返回0x82（也就是130）.

Body内的header（1个byte）：通常机器人发送的是0x60

data：
机器人请求读取，data格式为<读取变量的数量，2个字节>，<变量号1，2个字节>，
<变量号2，2个字节>..。下图为机器人请求读发送的完整Body内容，以及sensor需要返回的Body内容

举例：机器人请求读x数据，机器人发出的数据如下：

00 00 00 06       01        60       00 01        00 08       0a bbbody总字节长度6   请求读   header   请求读一个变量   变量号8（x)  结尾

sensor返回数据如下：

00 00 00 05       81                 60        00    00 0a  0a bbbody总字节长度5   response (+0x80） header    status    值=10  结尾

机器人请求写入，body如下：

举例：机器人请求写入jointNo=1，机器人发出的数据如下：

00 00 00 08       02        60      00 01          00 10           00 01  0a 0bbody总字节长度8   请求读   header   请求写1个变量   变量号16(jointNo)  值=1   结尾

sensor返回数据如下（写入成功）：

00 00 00 03          82             60         00   0a bbbody总字节长度3   response (+0x80） header    status  结尾

变量号含义：

status含义：

例如以下指令，为机器人向传感器请求读取sensor数据。读取成功，对信号soOptSeamDET置1，nValid表示有效数据次数，5表示至少要读6次。

CapSensorScan1,posFound,soOptSeamDET\nValid:=5;

以下为CapSensorScan1执行时，sensor收到的数据及回应

[-->] Received: 00 00 00 10 02 60 00 03         00 10             00 01    00 07           00 00    00 13    00 01   0a bb机器人请求写入                        写入3个变量  变量号16(jointNo)  值=1  0x07(switchOn/off)  0表示On 19(unit)  0.01mm  [<--] Sent: 00 00 00 03 82 60 00 0a bb[-->] Received: 00 00 00 10 |01|60| 00 06   | 00 09 |00 0a|00 0b|00 13|00 11| 00 08| 0a bb机器人请求读取                     6个变量       y     z     gap   unit  age    x[<--] Sent: 00 00 00 0f 81 60 00     00 f2    01 83  00 00   00 00        00 00 00 00 0a bbsensor返回                    status  y:242   z:387   gap:0   unit:0.1mm   age    x[-->] Received: 00 00 00 10 01 60 00 06 00 09 00 0a 00 0b 00 13 00 11 00 08 0a bb[<--] Sent: 00 00 00 0f 81 60 00 00 f2 01 83 00 00 00 00 00 00 00 00 0a bb[-->] Received: 00 00 00 10 01 60 00 06 00 09 00 0a 00 0b 00 13 00 11 00 08 0a bb[<--] Sent: 00 00 00 0f 81 60 00 00 f2 01 83 00 00 00 00 00 00 00 00 0a bb[-->] Received: 00 00 00 10 01 60 00 06 00 09 00 0a 00 0b 00 13 00 11 00 08 0a bb[<--] Sent: 00 00 00 0f 81 60 00 00 f2 01 83 00 00 00 00 00 00 00 00 0a bb[-->] Received: 00 00 00 10 01 60 00 06 00 09 00 0a 00 0b 00 13 00 11 00 08 0a bb[<--] Sent: 00 00 00 0f 81 60 00 00 f2 01 83 00 00 00 00 00 00 00 00 0a bb[-->] Received: 00 00 00 10 01 60 00 06 00 09 00 0a 00 0b 00 13 00 11 00 08 0a bb[<--] Sent: 00 00 00 0f 81 60 00 00 f2 01 83 00 00 00 00 00 00 00 00 0a bb[-->] Received: 00 00 00 08 02 60 00 01    00 07  00 01 0a bb机器人读取6次后，请求写入           1个变量  switch    off[<--] Sent: 00 00 00 03 82 60 00 0a bb

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