描述：机器人的急停功能至关重要。急停按钮被按下时，能迅速切断机器人动力，使其立即停止动作。通过正确接线和设置，确保在紧急状况下快速响应，保障人员和设备安全，是机器人系统不可或缺的安全保障措施。 | | |
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| | 常规模式安全保护停止，在任何模式下均有效，在自动和手动模式下都有效，主要由安全设备激活，例如光栅、安全光幕、安全垫等 |
| | 自动模式安全保护停止，在自动模式下有效，用于在自动程序执行过程中被外在检测装置激活的安全机制，如门互锁开关、光束或敏感的垫等 |
| | 上级安全保护停止，在任何模式下均有效，具有一般停止的功能，但是主要用于外部设备的连接 |
| | 紧急停止，无论机器人处于何种状态，一旦紧急信号激活，机器人将立即处于停止状态，且在报警没有消除的状态下，机器人无法启动。紧急停止需要在很紧急情况下才能使用，不正确地使用紧急停止可能会缩短机器人的使用寿命 |
X1-3和X1-4断开后，机器人进入急停状态，X1-1和X1-2的NC触点断开X2-3和X2-4断开后，机器人进入急停状态，X2-1和X2-2的NC触点断开X5-11和X5-12断开后，机器人进入自动停止状态
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