1.主计算机：主计算机模块就好比机器人的大脑位于控制柜正前方，负责机器人的各种预算处理主主计算机发出控制指令后，由轴计算机进行处理后再发给驱动模块，同时还处理由SMB（串口测量板）发过来的编码器信号驱动单元用于接受上位机指令，然后驱动机器人运动，同时还处理由SMB（串口测量板）发过来的编码器信号主计算机发出控制指令后，由轴计算机进行处理后再发给驱动模块，同时还处理由SMB（串口测量板）发过来的编码器信号电容有充放电的功能，在ABB中用于机器人在关闭电源后，给主计算机供电，保存完数据再断电，起到延时断电的作用将系统电源分配的24V直流电分配给主计算机，轴计算机，安全板风扇等组件接触器板上的K42,K43（上图所示）接触器吸合，可给驱动模块提供三相交流电；K44（上图所示）接触器吸合，可给电机刹车提供24V直流电，使电机转动
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